本帖最后由 lxf 于 2020-8-17 13:11 编辑
第45课 三轴倾斜度ADXL345 X轴控制小车前进和后退
目标
利用NRF24L01 2.4G无线模块和三轴倾斜度ADXL345传感器模块，X轴控制小车前进和后退。
实验材料
Arduino UNO开发板*2 NRF24L01 2.4G无线模块*2 三轴倾斜度ADXL345传感器模块 L298N电机驱动板 9V充电锂电池和9V电池扣子 装有两个直流电机马达小车 配套USB数据线 配套杜邦线若干 Arduino IDE软件
内容
利用NRF24L01 2.4G无线模块和三轴倾斜度ADXL345传感器模块，远程控制小车，当三轴倾斜度ADXL345传感器的X轴方向往前倾斜时，小车前进，当方向往后倾斜时，小车后退，当方向即不往前也不往后时，小车停止。
接线图
（小车接线图） （三轴倾斜度ADXL345传感器模块控制接线图）
小车接线方式
Arduino UNO1 <------> NRF24L01 2.4G无线模块1 3.3V <------> VCC GND <------> GND 8 <------> CSN 7 <------> CE 13 <------> SCK 11 <------> MOSI 12 <------> MISO Arduino UNO1 <------> L298N电机驱动板 5V <------> +5V GND <------> GND
ENA <------> 2 IN1 <------> 3
IN2 <------> 4
ENB <------> 5
IN3 <------> 6 IN4 <------> 9 L298N电机驱动板 <------> 直流减速电机A OUT1 <------> 一端接口 OUT2 <------> 另一端接口 L298N电机驱动板 <------> 直流减速电机B OUT3 <------> 一端接口 OUT4 <------> 另一端接口 9V充电锂电池 <------> L298N电机驱动板 正极 <------> +12V 负极 <------> GND
三轴倾斜度ADXL345传感器模块控制接线方式
Arduino UNO2 <------> NRF24L01 2.4G无线模块2 3.3V <------> VCC GND <------> GND 8 <------> CSN 7 <------> CE 13 <------> SCK 11 <------> MOSI 12 <------> MISO Arduino UNO2 <------> 三轴倾斜度ADXL345传感器模块 5V <------> VCC GND <------> GND 5V <------> CS GND <------> SD0 A4 <------> SDA A5 <------> SCL 需要用到三轴倾斜度ADXL345传感器模块第三方库文件，文件名为“ADXL345”和“I2Cdev”。 下载后解压，把文件名为“ADXL345”和“I2Cdev”的两个文件夹复制放到Arduino安装包的“libraries”文件夹里面。
程序实现代码
发送端程序 Sender.ino
- #include <Wire.h>
- #include <I2Cdev.h>
- #include <ADXL345.h> //三轴倾斜度ADXL345传感器模块库文件
- ADXL345 accel;
- #include <SPI.h>
- #include <nRF24L01.h>
- #include <RF24.h> //NRF24L01 2.4G无线模块的库文件
- RF24 radio(7, 8); //创建一个RF24的对象CE=7, CSN=8
- const byte address[6] = "00001"; //创建一个数组，建立发送机地址，或者说两个模块将用于通信的“管道”
- volatile int X; //定义一个整型变量X
- void setup() {
- Serial.begin(9600);
- Wire.begin();
- accel.initialize();
- X = 0; //初始化整型变量X为0
- radio.begin(); //初始化radio对象
- radio.openWritingPipe(address); //使用radio.openWritingPipe（）函数设置的发送机地址
- radio.setPALevel(RF24_PA_MIN); //设置功率放大器级别，将其设置为最小值
- radio.stopListening(); // 使用radio.stopListening()函数将模块设置为发送机
- }
- void loop() {
- X = accel.getAccelerationX(); //把三轴倾斜度ADXL345传感器模块的X轴加速度数值赋值给X
- radio.write(&X, sizeof(X)); //使用radio.write()函数将消息发送给接收机，X是要发送的整型数值变量，
- // sizeof(X)设置了我们要从X变量中获取的整型数长度。
- Serial.println(accel.getAccelerationX()); //串口自动打印三轴倾斜度ADXL345传感器模块的X轴加速度数值
- delay(1000); //延迟等待1秒
- }
接收端程序 Receiver.ino
- #include <SPI.h>
- #include <nRF24L01.h>
- #include <RF24.h> //NRF24L01 2.4G无线模块的库文件
- RF24 radio(7, 8); //创建一个RF24的对象CE=7, CSN=8
- const byte address[6] = "00001"; //创建一个数组，建立接收机地址，或者说两个模块将用于通信的“管道”
- void setup() {
- Serial.begin(9600);
- pinMode(2, OUTPUT); //定义2号引脚为输出
- pinMode(3, OUTPUT); //定义3号引脚为输出
- pinMode(4, OUTPUT); //定义4号引脚为输出
- pinMode(5, OUTPUT); //定义5号引脚为输出
- pinMode(6, OUTPUT); //定义6号引脚为输出
- pinMode(9, OUTPUT); //定义6号引脚为输出
- radio.begin(); //初始化radio对象
- radio.openReadingPipe(0, address); //使用radio.openReadingPipe（）函数设置的接收机地址
- radio.setPALevel(RF24_PA_MIN); //设置功率放大器级别，将其设置为最小值
- radio.startListening(); // 使用radio..startListening()将模块设置为接收机
- }
- void loop() {
- if (radio.available()) { //判断是否有要接收的数据
- int text = 0; //定义一个整型变量text并赋值为0
- radio.read(&text, sizeof(text)); //读取数据，并将其存储到text变量中
- Serial.println(text); //打印变量text的数据，即接收到的数据
- delay(300); //延迟等待0.3秒
- if (text > 100) { //如果三轴倾斜度ADXL345传感器模块X轴方向往前倾斜，那么小车前进
- digitalWrite(2,HIGH);
- digitalWrite(3,HIGH);
- digitalWrite(4,LOW);
- digitalWrite(5,HIGH);
- digitalWrite(6,LOW);
- digitalWrite(9,HIGH);
- }
- else if (-100 < text && text < 100) { //如果三轴倾斜度ADXL345传感器模块X轴方向即不往前也不往后，那么小车停止
- digitalWrite(2,LOW);
- digitalWrite(5,LOW);
- }
- else if (text < -100) { //如果三轴倾斜度ADXL345传感器模块X轴方向往后倾斜，那么小车后退
- digitalWrite(2,HIGH);
- digitalWrite(3,LOW);
- digitalWrite(4,HIGH);
- digitalWrite(5,HIGH);
- digitalWrite(6,HIGH);
- digitalWrite(9,LOW);
- }
- }
- }
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