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本帖最后由 lxf 于 2020-9-10 14:12 编辑



1、课程简介

这节课会向大家介绍MG90S舵机,MG90S舵机的转动,舵机和超声波传感器的搭建过程,函数的学习,最后制作智能小车过迷宫
本节课所需硬件:小车、配套USB数据线、配套磁吸线、杜邦线、 超声波传感器、超声波传感器转换板、MG90S舵机、舵机连接件、若干金属结构件、拼装工具、螺丝和螺帽。

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2、知识点

舵机,舵机角度设置,舵机与超声波传感器安装,函数。

3、硬件介绍

MG90S舵机

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MG90S为金属数字舵机,数字舵机于模拟舵机的电路不一样,顺滑度不一样。适用于450直升机斜盘舵机、小型机器人、机械手、船模型、车模型等等。

4、Mixly模块

舵机模块

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所处位置:执行器模块分类中的电机栏
模块功能:控制舵机管脚,舵机转动角度,与转动的延时时间。

舵机模块

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所处位置:“xforce”栏
模块功能:控制舵机管脚,舵机转动角度,与转动的延时时间。
在X-TACO板中磁吸口P1、P2、P3、P4分别对应3、9、10、11号管脚口。

图片6.png

函数声明模块

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所处位置:“函数”栏
模块功能:将一段程序代码封装在一起,可直接通过函数名procedure()调用。

函数调用模块

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所处位置:“函数”栏
模块功能:调用自定义的函数“procedure()”。

5、基础案例

任务1让3号口连接的舵机,停留在90度的位置,并延时1000毫秒,任务2利用函数,当超声波传感器检测到物体时小车后退,否则前进,任务3智能小车过迷宫。

6、任务1

让3号口连接的舵机,停留在90度的位置,并延时1000毫秒。

实验步骤

将配套金属舵机与X-TACO板相连。连接在数字输入输出针脚的3号管脚上。

实物连接

图片9.png


程序1

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程序2
图片11.png

7、任务2

利用函数,当超声波传感器检测到物体时小车后退,否则前进。

实验步骤

1、将舵机与超声波传感器与小车进行拼接。

实物连接

图片12.png

图片13.png


2、将装置与小车进行固定。

实物连接

图片14.png

3、将超声波传感器连接到P2口,这里需要确定舵机是否在90度角。

实物连接

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程序

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8、任务3

智能小车过迷宫。

迷宫图

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程序1

1、声明变量“前面”、“右边”、“左边”为整数0。
2、定义函数“前进”、“后退”、“左转”、“右转”、“停止”语句。

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程序2

小车前进,当超声波探测到前面有障碍物后停止,舵机分别转到10度、170和90度进行探测,如果有一边探测到障碍物则变量对应“前面”、“右边”、“左边”赋值为100,否则保持不变。

图片19.png

程序3

1、判断“前面”、“右边”和“左边”三个变量,当“前面”和“右边”变量为100,“左边“变量为0时,则左转并把“前面”、“右边”和“左边”三个变量赋值为0
2、判断“前面”、“右边”和“左边”三个变量,当“前面”和“左边”变量为100,“右边“变量为0时,则右转并把“前面”、“右边”和“左边”三个变量赋值为0
3、判断“前面”、“右边”和“左边”三个变量,当“前面”、“左边”和右边变量为100时,则后退之后左转并把“前面”、“右边”和“左边”三个变量赋值为0

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