第35课 16路PWM舵机驱动板的使用

目标

1、16路PWM舵机驱动板第三方库的使用

2、16路PWM舵机驱动板的使用

3、超声波控制舵机转动

实验材料

Arduino UNO开发板

HC-SR04超声波传感器模块

三个MG90S金属齿轮舵机

16路PWM舵机驱动板

9V充电锂电池和9V电池扣子

配套USB数据线

配套杜邦线若干

Arduino IDE软件

内容

接线图

备注：三个舵机分别接在16路PWM舵机驱动板的3、4、5号引脚处。

接线方式

Arduino UNO        <------>    16路PWM舵机驱动板

               5V           <------>                  VCC

            GND          <------>                 GND

                A5          <------>                 SCL

                A4          <------>                 SDA

Arduino UNO     <------>    HC-SR04超声波传感器模块

             5V          <------>                  VCC

         GND          <------>                  GND

              7           <------>                  Trig

              3           <------>                  Echo

MG90S金属齿轮舵机1    <------>    16路PWM舵机驱动板

                  信号线          <------>          3

                    正极           <------>         V+

                    负极           <------>        GND

MG90S金属齿轮舵机2   <------>    16路PWM舵机驱动板

                 信号线          <------>         4

                   正极           <------>         V+

                   负极           <------>        GND

MG90S金属齿轮舵机3    <------>    16路PWM舵机驱动板

                  信号线          <------>         5

                    正极           <------>         V+

                    负极           <------>        GND

9V充电锂电池          <------>    16路PWM舵机驱动板

              正极           <------>          V+

              负极           <------>         GND

需要用到16路PWM舵机驱动板第三方库文件，文件名为“AdafruitPWMServoDriverLibrary”。

下载链接：https://pan.baidu.com/s/1amHrUFnCnireI4ZfjqFLGA

提取码：45bt

下载后解压，把解压后的整个文件夹复制放到Arduino安装包的“libraries”文件夹里面。

程序实现代码

1. <div class="blockcode"><blockquote>#include <Wire.h>
   
2. #include <Adafruit_PWMServoDriver.h>   //16路PWM舵机驱动板库文件
   
3. Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();  
   
4. #define SERVOMIN  150
   
5. #define SERVOMAX  600
   
6. float checkdistance_7_3() {   //定义一个浮点型函数checkdistance_7_3()
   
7.   digitalWrite(7, LOW);    //低高低电平发一个短时间脉冲去Trigpin   
   
8.   delayMicroseconds(2);
   
9.   digitalWrite(7, HIGH);
   
10.   delayMicroseconds(10);
    
11.   digitalWrite(7, LOW);
    
12.   float distance = pulseIn(3, HIGH) / 58.00;
    
13.   delay(10);
    
14.   return distance;    //将回波时间换算成distance
    
15. }
    
16. void setup(){
    
17.   Serial.begin(9600);
    
18.    pwm.begin();
    
19.   pinMode(7, OUTPUT);  //定义7号引脚为输出
    
20.   pinMode(3, INPUT);   //定义3号引脚为输入
    
21. }
    
22. void loop(){
    
23.   pwm.setPWMFreq(50);
    
24.   if (checkdistance_7_3() < 20) {   //如果超声波碰到障碍物距离小于20，那么三个舵机转动
    
25.     pwm.setPWM(3,0,240);
    
26.     pwm.setPWM(4,0,240);
    
27.     pwm.setPWM(5,0,240);
    
28.   } else {                 //否则三个舵机保持原先状态
    
29.     pwm.setPWM(3,0,40);
    
30.     pwm.setPWM(4,0,40);
    
31.     pwm.setPWM(5,0,40);
    
32.   }
    
33. }

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第35课 16路PWM舵机驱动板的使用

目标

1、16路PWM舵机驱动板第三方库的使用

2、16路PWM舵机驱动板的使用

3、超声波控制舵机转动

实验材料

Arduino UNO开发板

HC-SR04超声波传感器模块

三个MG90S金属齿轮舵机

16路PWM舵机驱动板

9V充电锂电池和9V电池扣子

配套USB数据线

配套杜邦线若干

Arduino IDE软件

内容

接线图

备注：三个舵机分别接在16路PWM舵机驱动板的3、4、5号引脚处。

接线方式

Arduino UNO        <------>    16路PWM舵机驱动板

               5V           <------>                  VCC

            GND          <------>                 GND

                A5          <------>                 SCL

                A4          <------>                 SDA

Arduino UNO     <------>    HC-SR04超声波传感器模块

             5V          <------>                  VCC

         GND          <------>                  GND

              7           <------>                  Trig

              3           <------>                  Echo

MG90S金属齿轮舵机1    <------>    16路PWM舵机驱动板

                  信号线          <------>          3

                    正极           <------>         V+

                    负极           <------>        GND

MG90S金属齿轮舵机2   <------>    16路PWM舵机驱动板

                 信号线          <------>         4

                   正极           <------>         V+

                   负极           <------>        GND

MG90S金属齿轮舵机3    <------>    16路PWM舵机驱动板

                  信号线          <------>         5

                    正极           <------>         V+

                    负极           <------>        GND

9V充电锂电池          <------>    16路PWM舵机驱动板

              正极           <------>          V+

              负极           <------>         GND

需要用到16路PWM舵机驱动板第三方库文件，文件名为“AdafruitPWMServoDriverLibrary”。

下载链接：https://pan.baidu.com/s/1amHrUFnCnireI4ZfjqFLGA

提取码：45bt

下载后解压，把解压后的整个文件夹复制放到Arduino安装包的“libraries”文件夹里面。

程序实现代码

1. <div class="blockcode"><blockquote>#include <Wire.h>
   
2. #include <Adafruit_PWMServoDriver.h>   //16路PWM舵机驱动板库文件
   
3. Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();  
   
4. #define SERVOMIN  150
   
5. #define SERVOMAX  600
   
6. float checkdistance_7_3() {   //定义一个浮点型函数checkdistance_7_3()
   
7.   digitalWrite(7, LOW);    //低高低电平发一个短时间脉冲去Trigpin   
   
8.   delayMicroseconds(2);
   
9.   digitalWrite(7, HIGH);
   
10.   delayMicroseconds(10);
    
11.   digitalWrite(7, LOW);
    
12.   float distance = pulseIn(3, HIGH) / 58.00;
    
13.   delay(10);
    
14.   return distance;    //将回波时间换算成distance
    
15. }
    
16. void setup(){
    
17.   Serial.begin(9600);
    
18.    pwm.begin();
    
19.   pinMode(7, OUTPUT);  //定义7号引脚为输出
    
20.   pinMode(3, INPUT);   //定义3号引脚为输入
    
21. }
    
22. void loop(){
    
23.   pwm.setPWMFreq(50);
    
24.   if (checkdistance_7_3() < 20) {   //如果超声波碰到障碍物距离小于20，那么三个舵机转动
    
25.     pwm.setPWM(3,0,240);
    
26.     pwm.setPWM(4,0,240);
    
27.     pwm.setPWM(5,0,240);
    
28.   } else {                 //否则三个舵机保持原先状态
    
29.     pwm.setPWM(3,0,40);
    
30.     pwm.setPWM(4,0,40);
    
31.     pwm.setPWM(5,0,40);
    
32.   }
    
33. }

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