第38课 巡线小车

目标

结合L298N电机驱动板、灰度传感器与带电机小车，完成小车巡线任务。

实验材料

Arduino UNO开发板

配套USB数据线

配套杜邦线若干

带直流电机小车
9V充电锂电池

9V电池扣子

L298N电机驱动板

灰度传感器*2

Arduino IDE软件

（硬件对照图）

内容

完成小车走圆形，两个灰度传感器没有识别到黑线时，小车前进，当小车往左偏时，右边灰度传感器识别到黑线，小车右转修正，当小车往右偏时，左边灰度传感器识别到黑线，小车左转修正。

接线图

（Arduino UNO开发板与超声波传感器模块、直流电机、电池、16路pwm舵机驱动板、灰度传感器的连接方式）

备注： L298N电机驱动板的ENA接Arduino UNO的4号引脚，ENB接Arduino UNO的12号引脚。

接线方式

Arduino UNO    <------>  L298N电机驱动板

             5V         <------>              5V

          GND        <------>             GND
          ENA         <------>               4

           IN1         <------>               5
           IN2         <------>               6
          ENB         <------>              12
           IN3         <------>              10      

            IN4        <------>              11
Arduino UNO    <------>    灰度传感器模块1

             5V         <------>              VCC

          GND         <------>             GND

             A2         <------>              OUT

Arduino UNO    <------>    灰度传感器模块2

             5V          <------>              VCC

          GND         <------>             GND

             A1         <------>           OUT

L298N电机驱动板   <------>    直流减速电机1

         OUT1            <------>        一端接口

          OUT2           <------>      另一端接口

L298N电机驱动板   <------>    直流减速电机2

         OUT3            <------>        一端接口

        OUT4             <------>      另一端接口

L298N电机驱动板   <------>   9V充电锂电池

       +12V               <------>          正极  

       GND                <------>          负极

程序实现代码

1. void setup(){
   
2.   pinMode(4, OUTPUT);
   
3.   pinMode(12, OUTPUT);
   
4. }
   
5. void loop(){
   
6.   if (analogRead(A1) < 500 && analogRead(A2) < 500) {
   
7.     digitalWrite(4,HIGH);
   
8.     digitalWrite(12,HIGH);
   
9.     analogWrite(5,100);
   
10.     analogWrite(6,0);
    
11.     analogWrite(10,0);
    
12.     analogWrite(11,100);
    
13.   } else if (analogRead(A1) > 500 && analogRead(A2) < 500) {
    
14.     digitalWrite(4,HIGH);
    
15.     digitalWrite(12,HIGH);
    
16.     analogWrite(5,100);
    
17.     analogWrite(6,0);
    
18.     analogWrite(10,0);
    
19.     analogWrite(11,0);
    
20.   } else if (analogRead(A1) < 500 && analogRead(A2) > 500) {
    
21.     digitalWrite(4,HIGH);
    
22.     digitalWrite(12,HIGH);
    
23.     analogWrite(5,0);
    
24.     analogWrite(6,0);
    
25.     analogWrite(10,100);
    
26.     analogWrite(11,0);
    
27.   }
    
28. }

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第38课 巡线小车

目标

结合L298N电机驱动板、灰度传感器与带电机小车，完成小车巡线任务。

实验材料

Arduino UNO开发板

配套USB数据线

配套杜邦线若干

带直流电机小车
9V充电锂电池

9V电池扣子

L298N电机驱动板

灰度传感器*2

Arduino IDE软件

（硬件对照图）

内容

完成小车走圆形，两个灰度传感器没有识别到黑线时，小车前进，当小车往左偏时，右边灰度传感器识别到黑线，小车右转修正，当小车往右偏时，左边灰度传感器识别到黑线，小车左转修正。

接线图

（Arduino UNO开发板与超声波传感器模块、直流电机、电池、16路pwm舵机驱动板、灰度传感器的连接方式）

备注： L298N电机驱动板的ENA接Arduino UNO的4号引脚，ENB接Arduino UNO的12号引脚。

接线方式

Arduino UNO    <------>  L298N电机驱动板

             5V         <------>              5V

          GND        <------>             GND
          ENA         <------>               4

           IN1         <------>               5
           IN2         <------>               6
          ENB         <------>              12
           IN3         <------>              10      

            IN4        <------>              11
Arduino UNO    <------>    灰度传感器模块1

             5V         <------>              VCC

          GND         <------>             GND

             A2         <------>              OUT

Arduino UNO    <------>    灰度传感器模块2

             5V          <------>              VCC

          GND         <------>             GND

             A1         <------>           OUT

L298N电机驱动板   <------>    直流减速电机1

         OUT1            <------>        一端接口

          OUT2           <------>      另一端接口

L298N电机驱动板   <------>    直流减速电机2

         OUT3            <------>        一端接口

        OUT4             <------>      另一端接口

L298N电机驱动板   <------>   9V充电锂电池

       +12V               <------>          正极  

       GND                <------>          负极

程序实现代码

1. void setup(){
   
2.   pinMode(4, OUTPUT);
   
3.   pinMode(12, OUTPUT);
   
4. }
   
5. void loop(){
   
6.   if (analogRead(A1) < 500 && analogRead(A2) < 500) {
   
7.     digitalWrite(4,HIGH);
   
8.     digitalWrite(12,HIGH);
   
9.     analogWrite(5,100);
   
10.     analogWrite(6,0);
    
11.     analogWrite(10,0);
    
12.     analogWrite(11,100);
    
13.   } else if (analogRead(A1) > 500 && analogRead(A2) < 500) {
    
14.     digitalWrite(4,HIGH);
    
15.     digitalWrite(12,HIGH);
    
16.     analogWrite(5,100);
    
17.     analogWrite(6,0);
    
18.     analogWrite(10,0);
    
19.     analogWrite(11,0);
    
20.   } else if (analogRead(A1) < 500 && analogRead(A2) > 500) {
    
21.     digitalWrite(4,HIGH);
    
22.     digitalWrite(12,HIGH);
    
23.     analogWrite(5,0);
    
24.     analogWrite(6,0);
    
25.     analogWrite(10,100);
    
26.     analogWrite(11,0);
    
27.   }
    
28. }

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