第45课 三轴倾斜度ADXL345

X轴控制小车前进和后退

目标

利用NRF24L01 2.4G无线模块和三轴倾斜度ADXL345传感器模块，X轴控制小车前进和后退。

实验材料

Arduino UNO开发板*2

NRF24L01 2.4G无线模块*2

三轴倾斜度ADXL345传感器模块

L298N电机驱动板

9V充电锂电池和9V电池扣子

装有两个直流电机马达小车

配套USB数据线

配套杜邦线若干

Arduino IDE软件

内容

利用NRF24L01 2.4G无线模块和三轴倾斜度ADXL345传感器模块，远程控制小车，当三轴倾斜度ADXL345传感器的X轴方向往前倾斜时，小车前进，当方向往后倾斜时，小车后退，当方向即不往前也不往后时，小车停止。

接线图

（小车接线图）

（三轴倾斜度ADXL345传感器模块控制接线图）

小车接线方式

Arduino UNO1    <------>     NRF24L01 2.4G无线模块1

            3.3V         <------>                VCC

           GND         <------>                GND

             8             <------>                CSN

             7             <------>                  CE  

           13             <------>                 SCK

           11             <------>               MOSI

           12             <------>               MISO

Arduino UNO1    <------>    L298N电机驱动板

           5V             <------>                +5V

         GND           <------>                GND
         ENA            <------>                  2

         IN1             <------>                  3
         IN2             <------>                  4
        ENB             <------>                   5
        IN3              <------>                   6      

        IN4              <------>                   9

L298N电机驱动板   <------>    直流减速电机A

      OUT1               <------>        一端接口

      OUT2               <------>      另一端接口

L298N电机驱动板   <------>    直流减速电机B

     OUT3                <------>        一端接口

    OUT4                 <------>       另一端接口

9V充电锂电池   <------>    L298N电机驱动板

     正极            <------>              +12V

     负极            <------>              GND

三轴倾斜度ADXL345传感器模块控制接线方式

Arduino UNO2    <------>     NRF24L01 2.4G无线模块2

            3.3V         <------>             VCC

           GND         <------>            GND

             8             <------>            CSN

             7             <------>             CE  

            13            <------>            SCK

            11            <------>           MOSI

            12            <------>           MISO

Arduino UNO2    <------>    三轴倾斜度ADXL345传感器模块

           5V             <------>             VCC

         GND           <------>             GND

          5V              <------>              CS

        GND            <------>             SD0

         A4              <------>             SDA

         A5              <------>             SCL

需要用到三轴倾斜度ADXL345传感器模块第三方库文件，文件名为“ADXL345”和“I2Cdev”。

下载链接：https://pan.baidu.com/s/13mhm8T3AnO7UN1P_WbtIuQ

提取码：0ig6

下载后解压，把文件名为“ADXL345”和“I2Cdev”的两个文件夹复制放到Arduino安装包的“libraries”文件夹里面。

程序实现代码

发送端程序 Sender.ino

1. #include <Wire.h>
   
2. #include <I2Cdev.h>
   
3. #include <ADXL345.h>  //三轴倾斜度ADXL345传感器模块库文件
   
4. ADXL345 accel;
   
5. #include <SPI.h>
   
6. #include <nRF24L01.h>
   
7. #include <RF24.h>   //NRF24L01 2.4G无线模块的库文件
   
8. RF24 radio(7, 8); //创建一个RF24的对象CE=7, CSN=8
   
9. const byte address[6] = "00001";  //创建一个数组，建立发送机地址，或者说两个模块将用于通信的“管道”
   
10. volatile int X;  //定义一个整型变量X
    
11. void setup() {
    
12.     Serial.begin(9600);  
    
13.    Wire.begin();
    
14.   accel.initialize();
    
15.     X = 0;  //初始化整型变量X为0
    
16.   radio.begin();    //初始化radio对象
    
17.   radio.openWritingPipe(address);  //使用radio.openWritingPipe（）函数设置的发送机地址
    
18.   radio.setPALevel(RF24_PA_MIN);  //设置功率放大器级别，将其设置为最小值
    
19.   radio.stopListening();  // 使用radio.stopListening()函数将模块设置为发送机
    
20. }
    
21. void loop() {
    
22. X = accel.getAccelerationX();  //把三轴倾斜度ADXL345传感器模块的X轴加速度数值赋值给X
    
23.   radio.write(&X, sizeof(X));    //使用radio.write()函数将消息发送给接收机，X是要发送的整型数值变量，
    
24. // sizeof(X)设置了我们要从X变量中获取的整型数长度。
    
25.   Serial.println(accel.getAccelerationX());   //串口自动打印三轴倾斜度ADXL345传感器模块的X轴加速度数值
    
26.   delay(1000);  //延迟等待1秒
    
27. }

复制代码

接收端程序 Receiver.ino

1. #include <SPI.h>
   
2. #include <nRF24L01.h>
   
3. #include <RF24.h>   //NRF24L01 2.4G无线模块的库文件
   
4. RF24 radio(7, 8);   //创建一个RF24的对象CE=7, CSN=8
   
5. const byte address[6] = "00001";  //创建一个数组，建立接收机地址，或者说两个模块将用于通信的“管道”
   
6. void setup() {
   
7.   Serial.begin(9600);
   
8.    pinMode(2, OUTPUT);   //定义2号引脚为输出
   
9.   pinMode(3, OUTPUT);   //定义3号引脚为输出
   
10.   pinMode(4, OUTPUT);   //定义4号引脚为输出
    
11.   pinMode(5, OUTPUT);   //定义5号引脚为输出
    
12.   pinMode(6, OUTPUT);   //定义6号引脚为输出
    
13.   pinMode(9, OUTPUT);   //定义6号引脚为输出
    
14.   radio.begin();   //初始化radio对象
    
15.   radio.openReadingPipe(0, address);   //使用radio.openReadingPipe（）函数设置的接收机地址
    
16.   radio.setPALevel(RF24_PA_MIN);   //设置功率放大器级别，将其设置为最小值
    
17.   radio.startListening();    // 使用radio..startListening()将模块设置为接收机
    
18. }
    
19. void loop() {
    
20.    if (radio.available()) {  //判断是否有要接收的数据
    
21.     int text = 0;    //定义一个整型变量text并赋值为0
    
22.     radio.read(&text, sizeof(text));  //读取数据，并将其存储到text变量中
    
23.     Serial.println(text);  //打印变量text的数据，即接收到的数据
    
24.     delay(300);  //延迟等待0.3秒
    
25.    if (text > 100) {  //如果三轴倾斜度ADXL345传感器模块X轴方向往前倾斜，那么小车前进
    
26.     digitalWrite(2,HIGH);
    
27.     digitalWrite(3,HIGH);
    
28.     digitalWrite(4,LOW);
    
29.     digitalWrite(5,HIGH);
    
30.     digitalWrite(6,LOW);
    
31.     digitalWrite(9,HIGH);
    
32.     }
    
33.     else if (-100 < text && text < 100) {   //如果三轴倾斜度ADXL345传感器模块X轴方向即不往前也不往后，那么小车停止
    
34.       digitalWrite(2,LOW);
    
35.       digitalWrite(5,LOW);
    
36.      }
    
37. else if (text < -100) {  //如果三轴倾斜度ADXL345传感器模块X轴方向往后倾斜，那么小车后退
    
38.     digitalWrite(2,HIGH);
    
39.     digitalWrite(3,LOW);
    
40.     digitalWrite(4,HIGH);
    
41.     digitalWrite(5,HIGH);
    
42.     digitalWrite(6,HIGH);
    
43.     digitalWrite(9,LOW);
    
44.     }
    
45. }
    
46. }

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第45课 三轴倾斜度ADXL345

X轴控制小车前进和后退

目标

利用NRF24L01 2.4G无线模块和三轴倾斜度ADXL345传感器模块，X轴控制小车前进和后退。

实验材料

Arduino UNO开发板*2

NRF24L01 2.4G无线模块*2

三轴倾斜度ADXL345传感器模块

L298N电机驱动板

9V充电锂电池和9V电池扣子

装有两个直流电机马达小车

配套USB数据线

配套杜邦线若干

Arduino IDE软件

内容

利用NRF24L01 2.4G无线模块和三轴倾斜度ADXL345传感器模块，远程控制小车，当三轴倾斜度ADXL345传感器的X轴方向往前倾斜时，小车前进，当方向往后倾斜时，小车后退，当方向即不往前也不往后时，小车停止。

接线图

（小车接线图）

（三轴倾斜度ADXL345传感器模块控制接线图）

小车接线方式

Arduino UNO1    <------>     NRF24L01 2.4G无线模块1

            3.3V         <------>                VCC

           GND         <------>                GND

             8             <------>                CSN

             7             <------>                  CE  

           13             <------>                 SCK

           11             <------>               MOSI

           12             <------>               MISO

Arduino UNO1    <------>    L298N电机驱动板

           5V             <------>                +5V

         GND           <------>                GND
         ENA            <------>                  2

         IN1             <------>                  3
         IN2             <------>                  4
        ENB             <------>                   5
        IN3              <------>                   6      

        IN4              <------>                   9

L298N电机驱动板   <------>    直流减速电机A

      OUT1               <------>        一端接口

      OUT2               <------>      另一端接口

L298N电机驱动板   <------>    直流减速电机B

     OUT3                <------>        一端接口

    OUT4                 <------>       另一端接口

9V充电锂电池   <------>    L298N电机驱动板

     正极            <------>              +12V

     负极            <------>              GND

三轴倾斜度ADXL345传感器模块控制接线方式

Arduino UNO2    <------>     NRF24L01 2.4G无线模块2

            3.3V         <------>             VCC

           GND         <------>            GND

             8             <------>            CSN

             7             <------>             CE  

            13            <------>            SCK

            11            <------>           MOSI

            12            <------>           MISO

Arduino UNO2    <------>    三轴倾斜度ADXL345传感器模块

           5V             <------>             VCC

         GND           <------>             GND

          5V              <------>              CS

        GND            <------>             SD0

         A4              <------>             SDA

         A5              <------>             SCL

需要用到三轴倾斜度ADXL345传感器模块第三方库文件，文件名为“ADXL345”和“I2Cdev”。

下载链接：https://pan.baidu.com/s/13mhm8T3AnO7UN1P_WbtIuQ

提取码：0ig6

下载后解压，把文件名为“ADXL345”和“I2Cdev”的两个文件夹复制放到Arduino安装包的“libraries”文件夹里面。

程序实现代码

发送端程序 Sender.ino

1. #include <Wire.h>
   
2. #include <I2Cdev.h>
   
3. #include <ADXL345.h>  //三轴倾斜度ADXL345传感器模块库文件
   
4. ADXL345 accel;
   
5. #include <SPI.h>
   
6. #include <nRF24L01.h>
   
7. #include <RF24.h>   //NRF24L01 2.4G无线模块的库文件
   
8. RF24 radio(7, 8); //创建一个RF24的对象CE=7, CSN=8
   
9. const byte address[6] = "00001";  //创建一个数组，建立发送机地址，或者说两个模块将用于通信的“管道”
   
10. volatile int X;  //定义一个整型变量X
    
11. void setup() {
    
12.     Serial.begin(9600);  
    
13.    Wire.begin();
    
14.   accel.initialize();
    
15.     X = 0;  //初始化整型变量X为0
    
16.   radio.begin();    //初始化radio对象
    
17.   radio.openWritingPipe(address);  //使用radio.openWritingPipe（）函数设置的发送机地址
    
18.   radio.setPALevel(RF24_PA_MIN);  //设置功率放大器级别，将其设置为最小值
    
19.   radio.stopListening();  // 使用radio.stopListening()函数将模块设置为发送机
    
20. }
    
21. void loop() {
    
22. X = accel.getAccelerationX();  //把三轴倾斜度ADXL345传感器模块的X轴加速度数值赋值给X
    
23.   radio.write(&X, sizeof(X));    //使用radio.write()函数将消息发送给接收机，X是要发送的整型数值变量，
    
24. // sizeof(X)设置了我们要从X变量中获取的整型数长度。
    
25.   Serial.println(accel.getAccelerationX());   //串口自动打印三轴倾斜度ADXL345传感器模块的X轴加速度数值
    
26.   delay(1000);  //延迟等待1秒
    
27. }

复制代码

接收端程序 Receiver.ino

1. #include <SPI.h>
   
2. #include <nRF24L01.h>
   
3. #include <RF24.h>   //NRF24L01 2.4G无线模块的库文件
   
4. RF24 radio(7, 8);   //创建一个RF24的对象CE=7, CSN=8
   
5. const byte address[6] = "00001";  //创建一个数组，建立接收机地址，或者说两个模块将用于通信的“管道”
   
6. void setup() {
   
7.   Serial.begin(9600);
   
8.    pinMode(2, OUTPUT);   //定义2号引脚为输出
   
9.   pinMode(3, OUTPUT);   //定义3号引脚为输出
   
10.   pinMode(4, OUTPUT);   //定义4号引脚为输出
    
11.   pinMode(5, OUTPUT);   //定义5号引脚为输出
    
12.   pinMode(6, OUTPUT);   //定义6号引脚为输出
    
13.   pinMode(9, OUTPUT);   //定义6号引脚为输出
    
14.   radio.begin();   //初始化radio对象
    
15.   radio.openReadingPipe(0, address);   //使用radio.openReadingPipe（）函数设置的接收机地址
    
16.   radio.setPALevel(RF24_PA_MIN);   //设置功率放大器级别，将其设置为最小值
    
17.   radio.startListening();    // 使用radio..startListening()将模块设置为接收机
    
18. }
    
19. void loop() {
    
20.    if (radio.available()) {  //判断是否有要接收的数据
    
21.     int text = 0;    //定义一个整型变量text并赋值为0
    
22.     radio.read(&text, sizeof(text));  //读取数据，并将其存储到text变量中
    
23.     Serial.println(text);  //打印变量text的数据，即接收到的数据
    
24.     delay(300);  //延迟等待0.3秒
    
25.    if (text > 100) {  //如果三轴倾斜度ADXL345传感器模块X轴方向往前倾斜，那么小车前进
    
26.     digitalWrite(2,HIGH);
    
27.     digitalWrite(3,HIGH);
    
28.     digitalWrite(4,LOW);
    
29.     digitalWrite(5,HIGH);
    
30.     digitalWrite(6,LOW);
    
31.     digitalWrite(9,HIGH);
    
32.     }
    
33.     else if (-100 < text && text < 100) {   //如果三轴倾斜度ADXL345传感器模块X轴方向即不往前也不往后，那么小车停止
    
34.       digitalWrite(2,LOW);
    
35.       digitalWrite(5,LOW);
    
36.      }
    
37. else if (text < -100) {  //如果三轴倾斜度ADXL345传感器模块X轴方向往后倾斜，那么小车后退
    
38.     digitalWrite(2,HIGH);
    
39.     digitalWrite(3,LOW);
    
40.     digitalWrite(4,HIGH);
    
41.     digitalWrite(5,HIGH);
    
42.     digitalWrite(6,HIGH);
    
43.     digitalWrite(9,LOW);
    
44.     }
    
45. }
    
46. }

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