1、课程简介

这节课会向大家介绍巡线传感器，串口打印读取寻线传感器在黑线上和不在黑线上的两种状态数值，给小车安装寻线传感器，最后完成寻线小车任务，小车沿着即定轨迹运行，当偏离轨迹时会自动纠正方向继续前进。

本节课所需硬件：小车、巡线传感器*2、配套USB数据线、磁吸线、黑色胶布。

2、知识点

巡线传感器，巡线原理，“且”模块。

3、硬件介绍

巡线传感器

红外巡线传感器上有一个红外发射管和一个红外接收管，当地面为黑色时，红外发射管所发出的光被全部吸收， 所以接受管不会导通，而当地面为白色，红外发射管所发出的光被全部反射，所以接收管导通。对于数字式巡线传感器来说，就可以根据导管是否导通而输出高电平或低电平。而对于模拟式巡线传感器来说，返回的数值意义就更为丰富了，除了非黑即白的方式外可以利用不同的模拟值来反映当前的灰度。

4、Mixly模块

所处位置：逻辑栏

模块功能：对模块左右进行“且”、“或”运算。

5、基础案例

任务1读取寻线传感器在黑线上和不在黑线上的两种状态数值，任务2巡线小车，实现小车沿着即定轨迹运行，当偏离轨迹时会自动纠正方向继续前进。

6、任务1

读取寻线传感器在黑线上和不在黑线上的两种状态数值。

实验步骤

1、将寻线传感器上的四个针脚连接磁吸线上的四个针脚孔。

2、将寻线传感器连接的磁吸线连接到X-TACO板的P1磁吸口上。

3、在桌面上贴上一条黑色胶带。

实物连接

程序

上传后打开串口监视器，将巡线传感器靠近黑色胶带轨迹，观察串口数值的变化。

将巡线传感器远离黑色胶带轨迹，观察串口数值的变化。

7、任务2

巡线小车，实现小车沿着即定轨迹运行，当偏离轨迹时会自动纠正方向继续前进。

实验步骤

1、将两个寻线传感器上的四个针脚分别连接两个磁吸线上的四个针脚孔。

2、将两个寻线传感器连接的磁吸线分别连接到X-TACO板的P1和P2磁吸口上。

3、将两个寻线传感器安装在车头下方，中间需要留一定宽度。

电机和巡线传感器端口

实物连接

程序

8、关联知识讲解

1 、小车沿黑线直走，此时左右两个巡线传感器检测不到黑线。

2、小车向右偏时，左传感器检测到黑线，右传感器检测不到黑线，小车左转。

3、小车向左偏时，右传感器检测到黑线，左传感器检测不到黑线，小车右转。

1、课程简介

这节课会向大家介绍巡线传感器，串口打印读取寻线传感器在黑线上和不在黑线上的两种状态数值，给小车安装寻线传感器，最后完成寻线小车任务，小车沿着即定轨迹运行，当偏离轨迹时会自动纠正方向继续前进。

本节课所需硬件：小车、巡线传感器*2、配套USB数据线、磁吸线、黑色胶布。

2、知识点

巡线传感器，巡线原理，“且”模块。

3、硬件介绍

巡线传感器

红外巡线传感器上有一个红外发射管和一个红外接收管，当地面为黑色时，红外发射管所发出的光被全部吸收， 所以接受管不会导通，而当地面为白色，红外发射管所发出的光被全部反射，所以接收管导通。对于数字式巡线传感器来说，就可以根据导管是否导通而输出高电平或低电平。而对于模拟式巡线传感器来说，返回的数值意义就更为丰富了，除了非黑即白的方式外可以利用不同的模拟值来反映当前的灰度。

4、Mixly模块

所处位置：逻辑栏

模块功能：对模块左右进行“且”、“或”运算。

5、基础案例

任务1读取寻线传感器在黑线上和不在黑线上的两种状态数值，任务2巡线小车，实现小车沿着即定轨迹运行，当偏离轨迹时会自动纠正方向继续前进。

6、任务1

读取寻线传感器在黑线上和不在黑线上的两种状态数值。

实验步骤

1、将寻线传感器上的四个针脚连接磁吸线上的四个针脚孔。

2、将寻线传感器连接的磁吸线连接到X-TACO板的P1磁吸口上。

3、在桌面上贴上一条黑色胶带。

实物连接

程序

上传后打开串口监视器，将巡线传感器靠近黑色胶带轨迹，观察串口数值的变化。

将巡线传感器远离黑色胶带轨迹，观察串口数值的变化。

7、任务2

巡线小车，实现小车沿着即定轨迹运行，当偏离轨迹时会自动纠正方向继续前进。

实验步骤

1、将两个寻线传感器上的四个针脚分别连接两个磁吸线上的四个针脚孔。

2、将两个寻线传感器连接的磁吸线分别连接到X-TACO板的P1和P2磁吸口上。

3、将两个寻线传感器安装在车头下方，中间需要留一定宽度。

电机和巡线传感器端口

实物连接

程序

8、关联知识讲解

1 、小车沿黑线直走，此时左右两个巡线传感器检测不到黑线。

2、小车向右偏时，左传感器检测到黑线，右传感器检测不到黑线，小车左转。

3、小车向左偏时，右传感器检测到黑线，左传感器检测不到黑线，小车右转。