基于Arduino制作调速遥控小车

基于Arduino制作调速遥控小车

借助于arduino硬件和mixly设计一个有线遥控小车，用4个按钮分别控制小车的前进、后退、加速和减速。

（有线遥控小车）

材料准备

主要用到的材料有，一块Arduino UNO主控板 ，一个L298N电机驱动板模块，用来驱动两路直流减速电机，两

个轮胎和直流减速电机，一个9V充电锂电池和电池扣，用来给Arduino UNO主控板和L298N电机驱动板模块供电，一个微型小船型开关3脚2档红色，是个总电源开关，蓝色、绿色、黑色、黄色四个按钮模块，分别用来控制小车的前进、后退、加速和减速，若干钣金件和杜邦线搭建好一个小车。

硬件连接

L298N电机驱动板模块                    Arduino

            5V                   <------>         5V

           GND                 <------>        GND

            D5                   <------>        ENA

            D9                   <------>         IN1

            D3                   <------>         IN2

            D6                   <------>        ENB

            D10                  <------>        IN3

            D4                    <------>        IN4

L298N电机驱动板模块                      9V充电锂电池

           GND                   <------>           负极

            V12                   <------>           正极

两个电机一个接在L298N电机驱动板模块OUT1和OUT2输出口，另一个接在OUT3和OUT4输出口

蓝色按钮模块                          Arduino

       OUT             <------>          D7

       VCC              <------>         5V

       GND             <------>       GND

绿色按钮模块                         Arduino

       OUT              <------>         D8

       VCC               <------>         5V

       GND              <------>        GND

黑色按钮模块                           Arduino

       OUT              <------>         D12

       VCC              <------>          5V

       GND              <------>        GND

黄色按钮模块                          Arduino

       OUT               <------>        D13

       VCC                <------>         5V

       GND               <------>        GND

备注：四个按钮的VCC可以连接在一起后接入Arduino 的5V,GND可以连接在一起后接入Arduino的GND，电池扣、船型开关和9V充电锂电池连接在一起，控制电源供电，微型小船型开关3脚2档红色的中间脚和电池扣的红色线正极接在一起，”O”字样一端接在L298N电机驱动板模块的V12。

黑色按钮加速控制

定义一个变量A，初始值设为0，每按一次黑色按钮变量A加63

黄色按钮减速控制

每按一次黄色按钮变量减63，如果变量小于0则A就重新赋值为0

蓝色按钮控制小车前进

当变量A在0到255之间时，A的值即速度，当变量A大于255时，A重新赋值为252,方便减速用，速度设为252。

绿色按钮控制小车后退

当变量A在0到255之间时，把A的取负数并赋值给变量B，小车的速度即为B的值，取负数的目的是让小车后退，当变量A等于0时小车停止，当变量A大于255时，将A重新赋值为252，小车后退的速度设为-252。

没有按钮按下时小车保持停止状态

有线遥控小车总程序

程序实现代码

volatile int A;

volatile int B;

 void setMotor(int speedpin,int dirpin, int speed)

   {

if (speed == 0)

{

digitalWrite(speedpin, LOW);

}

else if (speed > 0)

{

digitalWrite(dirpin, LOW);

analogWrite(speedpin, speed);

}

else

{

digitalWrite(dirpin, HIGH);

analogWrite(speedpin, speed);

}

}

void setup(){

  A = 0;

  B = 0;

  pinMode(12, INPUT);

  pinMode(13, INPUT);

  pinMode(7, INPUT);

  pinMode(5, OUTPUT);

  pinMode(6, OUTPUT);

  pinMode(9, OUTPUT);

  pinMode(3, OUTPUT);

  digitalWrite(9, LOW);

  digitalWrite(3, LOW);

  pinMode(10, OUTPUT);

  pinMode(4, OUTPUT);

  digitalWrite(10, LOW);

  digitalWrite(4, LOW);

  pinMode(8, INPUT);

}

void loop(){

  if (digitalRead(12) == HIGH) {

    delay(1000);

    A = A + 63;

  } else if (digitalRead(13) == HIGH) {

    delay(1000);

    A = A - 63;

    if (A < 0) {

      A = 0;

    }

  } else if (digitalRead(7) == HIGH) {

    delay(200);

    if (A > 0 && A < 255) {

      digitalWrite(5,HIGH);

      digitalWrite(6,HIGH);

      setMotor(9, 3,A);

      setMotor(10, 4,A);

    } else if (A > 255) {

      A = 252;

      digitalWrite(5,HIGH);

      digitalWrite(6,HIGH);

      setMotor(9, 3,252);

      setMotor(10, 4,252);

    }

  } else if (digitalRead(8) == HIGH) {

    delay(200);

    if (A > 0 && A < 255) {

      B = A * -1;

      digitalWrite(5,HIGH);

      digitalWrite(6,HIGH);

      setMotor(9, 3,B);

      setMotor(10, 4,B);

    } else if (A == 0) {

      setMotor(9, 3,0);

      setMotor(10, 4,0);

    } else if (A > 255) {

      A = 252;

      digitalWrite(5,HIGH);

      digitalWrite(6,HIGH);

      setMotor(9, 3,-252);

      setMotor(10, 4,-252);

    }

  } else {

    digitalWrite(5,LOW);

    digitalWrite(6,LOW);

  }

}