星原力智能套件《基础篇》 第十三课 自动避障小车
本帖最后由 lxf 于 2020-9-10 14:12 编辑http://122.112.190.135/wp-content/uploads/2020/03/13开源硬件《基础篇》第十三章1.mp4
1、课程简介
这节课会向大家介绍MG90S舵机，MG90S舵机的转动，舵机和超声波传感器的搭建过程，函数的学习，最后制作智能小车过迷宫。本节课所需硬件：小车、配套USB数据线、配套磁吸线、杜邦线、 超声波传感器、超声波传感器转换板、MG90S舵机、舵机连接件、若干金属结构件、拼装工具、螺丝和螺帽。
2、知识点
舵机，舵机角度设置，舵机与超声波传感器安装，函数。
3、硬件介绍
MG90S舵机
MG90S为金属数字舵机，数字舵机于模拟舵机的电路不一样，顺滑度不一样。适用于450直升机斜盘舵机、小型机器人、机械手、船模型、车模型等等。
4、Mixly模块
舵机模块
所处位置：执行器模块分类中的电机栏模块功能：控制舵机管脚，舵机转动角度，与转动的延时时间。
舵机模块
所处位置：“xforce”栏模块功能：控制舵机管脚，舵机转动角度，与转动的延时时间。在X-TACO板中磁吸口P1、P2、P3、P4分别对应3、9、10、11号管脚口。
函数声明模块
所处位置：“函数”栏模块功能：将一段程序代码封装在一起，可直接通过函数名procedure()调用。
函数调用模块
所处位置：“函数”栏模块功能：调用自定义的函数“procedure()”。
5、基础案例
任务1让3号口连接的舵机，停留在90度的位置，并延时1000毫秒，任务2利用函数，当超声波传感器检测到物体时小车后退，否则前进，任务3智能小车过迷宫。
6、任务1
让3号口连接的舵机，停留在90度的位置，并延时1000毫秒。
实验步骤
将配套金属舵机与X-TACO板相连。连接在数字输入输出针脚的3号管脚上。
实物连接
程序1
程序2
7、任务2
利用函数，当超声波传感器检测到物体时小车后退，否则前进。
实验步骤
1、将舵机与超声波传感器与小车进行拼接。
实物连接
2、将装置与小车进行固定。
实物连接
3、将超声波传感器连接到P2口，这里需要确定舵机是否在90度角。
实物连接
程序
8、任务3
智能小车过迷宫。
迷宫图
程序1
1、声明变量“前面”、“右边”、“左边”为整数0。2、定义函数“前进”、“后退”、“左转”、“右转”、“停止”语句。
程序2
小车前进，当超声波探测到前面有障碍物后停止，舵机分别转到10度、170和90度进行探测，如果有一边探测到障碍物则变量对应“前面”、“右边”、“左边”赋值为100，否则保持不变。
程序3
1、判断“前面”、“右边”和“左边”三个变量，当“前面”和“右边”变量为100，“左边“变量为0时，则左转并把“前面”、“右边”和“左边”三个变量赋值为0。2、判断“前面”、“右边”和“左边”三个变量，当“前面”和“左边”变量为100，“右边“变量为0时，则右转并把“前面”、“右边”和“左边”三个变量赋值为0。3、判断“前面”、“右边”和“左边”三个变量，当“前面”、“左边”和右边变量为100时，则后退之后左转并把“前面”、“右边”和“左边”三个变量赋值为0。
很棒
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